VRヘッドセット（Quest 3 / Apple Vision Pro）でオペレーターのジェスチャーを認識し、アルゴリズムでDOBOT ATOMの上半身 （両腕・器用な手・頭部）にマッピングして制御します。オペレーターはVR上でロボットの一人称視点を確認しながら、遠隔操作とデータ収集を行います。

ロボットの電源投入後、リモコンのボタン操作でテレオペレーションモードに切り替えます。上肢テレオペレーションに対応するモードは以下の3つです。

1. ヘッドステレオカメラのインデックス設定

   USBインデックスは、電源ON/USB抜差しで変わる場合があります。ATOMディレクトリで以下を実行します。

   $ ./set_top_camera.sh

   [Successful]: Found the top camera index: 0 と表示されれば成功です。

2. パラメータ設定

   設定ファイルを開いて必要パラメータを調整します。

   # 設定ファイルパス /home/ATOM/ATOM_teleoperate/teleop/teleop_config.ini

   パラメータ名	既定値	型	説明	範囲
   save_data_fps	20	int	データ保存フレームレート	1 ~ 50
   save_data_path	/home/dobotpc2/ATOM/datasets/	str	データセット保存先	-
   project_name	new_dataset	str	タスクデータセットフォルダ名	-
   top_camera_id	0	int	ヘッドステレオカメラのインデックス	-
   top_camera_resolution	(720, 1280)	Tuple	ヘッドカメラ解像度（幅, 高さ）	-
   top_camera_fps	60	int	ヘッドカメラFPS	1 ~ 100
   use_hand_camera	False	bool	手首カメラの使用有無	True / False
   human_arm_length	0.60	float	腕の長さ（スケーリング用）	0.5 ~ 1（m）
   pinching_threshold	0.015	float	つまみ検出しきい値（親指-人差し指）	0 ~ 0.040（m）
   thumb_rotation_threshold	150	int	ロボット親指の回転値	0 ~ 300
   thumb_bending_threshold	490	int	ロボット親指の屈曲値	300 ~ 600
   indexfinger_bending_threshold	410	int	ロボット人差し指の屈曲値	300 ~ 600

3. テレオペレーションプログラムの実行
   $ ./run__teleop.sh

   アームが自動的に初期位置へ移動するまで待機してください。

   💡

   初回実行時は chmod +x run_upper_teleop.sh で実行権限を付与してから実行してください。
   Atom環境のアクティベートエラーが出る場合は source ~/.bashrc を先に実行してください。
   🧩

   表記ゆれ注意：本手順では run__teleop.sh / run_upper_teleop.sh が混在しています。実機上のファイル名に合わせて実行してください。

特定動作を繰り返し実行したい場合や、音声トリガー等でアクションを再現するシナリオで使用します。 テレオペレーションで記録した軌跡をオフラインで再生できます。