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協働ロボットをもっと使いこなす!「ユーザー座標」ってなに?

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協働ロボットをもっと使いこなす!「ユーザー座標」ってなに?

協働ロボットを導入すると、ティーチング pendantを使ってロボットの動作を教えることになります。

このとき、「ユーザー座標」を理解していると、より直感的に、そして効率的にロボットを動かすことができます。

今回は、協働ロボットのユーザー座標について、わかりやすく解説していきます。

ロボット座標とユーザー座標

ロボットの動きを指示するには、「座標系」という概念を理解する必要があります。

座標系には、大きく分けて以下の2種類があります。

  • ロボット座標系: ロボット自身を基準とした座標系。ロボットのベース部分を原点として、X、Y、Z軸が設定されています。
  • ユーザー座標系: 作業者の視点や作業内容に合わせて設定する座標系。ワークや治具などを基準に、X、Y、Z軸を設定することができます。

協働ロボット DOBOT



 

なぜユーザー座標を使うのか?

ロボット座標系のみでロボットを動かすこともできますが、ユーザー座標系を使うことで、以下のようなメリットがあります。

  • ティーチングが簡単になる: ワークを基準とした座標系で動かすことができるため、ロボットの動きをイメージしやすくなり、ティーチングが容易になります。
  • プログラムがシンプルになる: 特定のワークに対する動作をユーザー座標系で記述することで、プログラムがシンプルになり、可読性が向上します。
  • 柔軟性が高まる: ワークの位置が変わっても、ユーザー座標系を再設定するだけで、同じプログラムを使用することができます。

ユーザー座標の設定方法

ユーザー座標の設定方法は、使用するロボットのメーカーや機種によって異なりますが、一般的な手順は以下の通りです。

  1. 基準点の設定: ユーザー座標系の原点となる基準点をティーチングします。
  2. X軸方向の設定: X軸方向の基準となる点をティーチングします。
  3. Y軸方向の設定: Y軸方向の基準となる点をティーチングします。

これらの点をティーチングすることで、ロボットはユーザー座標系を認識し、その座標系に基づいて動作することができます。

ユーザー座標の活用例

ユーザー座標は、様々な作業に活用することができます。

例えば、以下の例を見てみましょう。

  • ワークのピックアンドプレース: ワークを掴んで移動させる作業では、ワークを基準としたユーザー座標系を設定することで、ティーチングが容易になります。
  • パレタイジング: パレットに荷物を積み付ける作業では、パレットを基準としたユーザー座標系を設定することで、効率的に作業を行うことができます。
  • 溶接: 溶接作業では、ワークの形状に合わせてユーザー座標系を設定することで、複雑な形状のワークにも対応することができます。

まとめ

ユーザー座標を理解し、活用することで、協働ロボットのティーチングをより簡単に行い、作業効率を向上させることができます。

ぜひ、今回の記事を参考に、ユーザー座標を使いこなしてみてください。


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